車イスごと利用可能なタクシーであり、公共交通機関の利用に不安をのある特定の利用者（高齢者、障害者、体の不自由な方など）を対象に、どのような目的であっても利用可能なタクシー。多くの場合、完全予約制で運用される。車両構造として、車椅子やストレッチャーに乗ったまま利用可能とするべく、リフトやスロープ等を取り付けたものが多い。

車両が福祉車両であるものに福祉タクシーがあるが、運転手がケアドライバーとしての資格（介護職員初任者研修／実務者研修（旧ホームヘルパー２級／１級）、介護福祉士等）を有していない為、乗降介助等を行なえない。これに対し、介護タクシーは、運転手が介護職員初任者研修／実務者研修等の資格を有している為、要介護者の乗降を手助けや降車後も移動介助、歩行においての見守り介助もすることが出来る。通院への利用時は介護保険が適用され、サービス提供者には介護報酬が支払われる。